北航、NTU 等团队在 npj Robotics 提出 PhyFilter：用物理滤波替代堆数据提升机器人泛化

北京航空航天大学郭雷院士团队、北京航天控制仪器研究所王巍院士团队与新加坡南洋理工大学 MARS 团队在 Nature npj Robotics 发表论文，提出 PhyFilter。该模块将神经网络的学习误差视为可滤除的低频信号，利用机器人实时状态反馈与已知物理微分结构在线修正学习输出，即插即用且滤波参数可自动学习。在四足机器人、无人机、空中作业机械臂与加速度感知四类系统上，平地仿真训练的策略可直接迁移至石板路、草地、沙地与碎石路，空中机械臂能在 5 m/s 风扰下完成厘米级抓放，表明物理滤波式反馈可成为“堆数据”之外的泛化路径。